On distingue d'abord 3 types de PEMP en fonction de la position de la plate-forme lors du déplacement du châssis :
> Type 1 : Le déplacement n'est admis qu'avec la plate-forme repliée en position de transport
> Type 2 : Le déplacement avec la plate-forme déployée ne peut être commandé que par un organe fixé sur le châssis, donc depuis le sol
> Type 3 : Le déplacement avec la plate-forme déployée peut être commandé par un organe situé dans la plate-forme, donc en hauteur.
Ensuite, on distingue 2 groupes de PEMP selon les axes d'élévation :
> Groupe A : Élévation verticale
> Groupe B : Élévation multidirectionnelle